失敗しても、【心配しないでください】。

「〜ないでください（丁寧な禁止・お願い）」と、「〜ことはありません（〜する必要はない・その必要はない）」は、不安を感じている相手をリラックスさせ、安心させる際に同等の意味として置き換え可能です。他の選択肢：「〜はずです（強い推量）」「〜かもしれません（可能性）」「〜ほうがいいです（推奨）」は、心配を助長または客観的に記述する表現なので、ここでは不適切です。