よだかは、鷹(たか)から自分(じぶん)の役目(やくめ)を教(おし)えられました。
The hawk explicitly states, "お前(まえ)は夜(よる)に飛(と)び、虫(むし)を捕(と)らえるのが役目(やくめ)だ." This directly answers the question about what the hawk told Yodaka to do.
鷹(たか)は「お前(まえ)は夜(よる)に飛(と)び、虫(むし)を捕(と)らえるのが役目(やくめ)だ」と言(い)っています。この文(ぶん)から、鷹(たか)がよだかにすべきこととして、夜(よる)に飛(と)んで虫(むし)を捕(と)らえることを挙(あ)げていることがわかります。
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