「友達に 会いたいです」 means "I want to meet my friend." The desire suffix 「〜たいです」 is attached to the ます-stem of 「会う」 (to meet), which is 「会い」. The target person whom you want to meet is marked with the particle 「に」.

「友達に 会いたいです」は「友達に会いたい」という対面の願望を表します。動詞「会う」のます形語幹「会い」に「たいです」を接続し、会う対象を助詞「に」で表します。