「日本へ 行きたいです」 means "I want to go to Japan." The 「〜たいです」 pattern expresses desire or wanting to do something. You form it by taking a verb's ます-stem (e.g., 行きます -> 行き) and adding たいです. It's a straightforward way to state your wishes.

「〜たいです」は「〜したいです」と、自分の願望を表す時に使います。「日本へ 行きたいです」は「日本に行きたいです」という意味です。