くれた

友達が手伝って ___ 。

～てくれる (or respectful ～てくださる) is used when someone does a favor or performs a kind action for the speaker or someone in the speaker's family.

他者（「友達」）が自分（または身内）のために親切な動作をしてくれたことを表す「〜てくれる」が入ります。主語は動作を行った「友達」になります。