お爺さんとお婆さんは、自分たちの体の垢から人形の力太郎を作りました。
The passage says 'その垢(あか)を集(あつ)めて、人形(にんぎょう)を作(つく)りました' (They gathered that dirt and made a doll). Therefore, they made him from dirt/dust (垢).
文章に「その垢(あか)を集めて、人形を作りました」とあります。
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