「友達に 会いたいです」 means "I want to meet my friend." The desire suffix 「〜たいです」 is attached to the ます-stem of 「会う」 (to meet), which is 「会い」. The target person whom you want to meet is marked with the particle 「に」.

「友達(ともだち)に 会(あ)いたいです」は「友達(ともだち)に会(あ)いたい」という対面(たいめん)の願望(がんぼう)を表(あらわ)します。動詞(どうし)「会(あ)う」のます形(かたち)語幹(ごかん)「会(あ)い」に「たいです」を接続(せつぞく)し、会(あ)う対象(たいしょう)を助詞(じょし)「に」で表(あらわ)します。