昨日は、友達の家を【たずねました】。

「たずねる（訪ねる：人の家や特定の場所を訪問する）」は、友人関係の文脈では「遊びに行く」とほぼ同じ意味で用いられます。したがって、選択肢1が最も適切な言い換えです。他の選択肢：「よびました（呼ぶ：コールする・招く）」「さがしました（探す：サーチする）」「あんないしました（案内する：ガイドする）」